Библиотека № 6 была открыта в микрорайоне 50 лет СССР в доме № 7 в 1976 году. Фонд библиотеки размещался в двухкомнатной квартире. В одной комнате — литература для взрослых, в другой — для детей. Первоначально библиотека имела статус пункта выдачи центральной и центральной детской библиотек. Выдача детской литературы проводилась всего раз в неделю. Этого, конечно, было недостаточно, ведь население микрорайона быстро росло. На помощь пришли библиотеки города и района, поделившись книгами и учреждение стало соответствовать своему статусу городской библиотеки.
Микрорайон оказался перспективным в плане библиотечной работы, поэтому скоро в штатном расписании библиотеки были утверждены три ставки.
Книжный фонд и число читателей постоянно росли и предоставленных площадей стало не хватать для качественного обслуживания пользователей. Перед администрацией встал вопрос о предоставлении библиотеке нового помещения.
Новоселье состоялось в 1982 году. Новое помещение — пристройка к жилому дому — оказалось достаточно просторным. Нашлось место и для абонемента, и для читального зала. Правда, появились новые проблемы: катастрофически не хватало мебели, библиотечного оборудования. Однако читателей это не останавливало, и их число постоянно росло. Особенно много было детей. В отдельные дни библиотеку посещало более 200 человек.
В настоящее время библиотека № 6 — обособленное подразделение МБУК «ЦБ им Л.А.Малюгина» ежегодно обслуживает 2250 читателей, количество посещений – 16 000, книговыдача – 45 000 экземпляров.
Более 20 лет библиотеку возглавляла Рябинкина Надежда Васильевна, столько же работает и главный библиотекарь Мусина Раиса Ибрагимовна. Библиотека работает стабильно. Активно участвует в городских мероприятиях и областных конкурсах. Здесь постоянно действуют три клуба по интересам: клуб начинающих читателей «Читайка», клуб любознательных «Почемучка» и клуб для юношества «Ассоль», работающий в настоящее время по программе клуба молодого избирателя.
В 2012 году библиотека стала победительницей областного конкурса библиотечный проектов муниципальных библиотек Рязанской области и заняла третье место в конкурсе «Клубов молодого избирателя».
Библиотека тесно сотрудничает со многими организациями города. Это и МБОУ СОШ №3 и ОГОУ Касимовская школа-интернат, МДОУ №16, 18 и 13, совет ветеранов ветеранов, наркоконтроль, прокуратура и др.